cmdunlop的部落格

 

最近調整窩輪或與人討論窩輪控制

發覺在調整都在講%調整，調整越多就會接近要的數值等等

至於調整這個有何差異都不太知道

找尋EVC各個說明過程與手冊

http://trap.mtview.ca.us/~xk/hks-faq/hks-evc-v-installation-manual.pdf

http://blog.xuite.net/jay.jay0836/STI01/25782396-HKS+EVC-5+%E4%B8%AD%E6%96%87%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E8%AA%AA%E6%98%8E

http://www.impreza.club.tw/forum.php?mod=viewthread&tid=4414

https://www.hks-power.co.jp/product/electronics/boost/evc6-ir24/index.html

https://www.hks-power.co.jp/aftersupport/faq/images/evc/pdf/evc6ir_manual.pdf

https://www.hks-power.co.jp/aftersupport/faq/images/evc/pdf/evc4_manual.pdf

https://www.hks-power.co.jp/aftersupport/faq/evc2.html

 

モードオフセット設定

這日文翻譯是模式偏移設定

採用%比100%為無偏移最大200%

他有個警告語

表示說不要調整過大數值會導致超壓損壞

OK，能夠調整的也就是這樣

接下來是Greddy 的

 

http://www.trust-power.com/products/electronics/greddy-profec/

他有調整

SET：調整這個是控制窩輪的Duty Cycle也就是能力值設定0%-100%，越高數值代表說可以控制的窩輪壓力也就越高，反之0%就是原窩輪的控制壓力（如阿古電等）

Gain：增益值越高越容易將窩輪保持住壓力，反之不容易保持住壓力。

Start Boost：為控制窩輪壓力從哪開始計算控制，若設定0.7bar時則0.7bar以下都不做任何控制運算

 

https://www.blitz.co.jp/products/electronics/sbc/sbctypes-r.html

 

這提供有 制御DUTY値、GAIN値、P-GAIN値はチャンネルごとに設定可能。

Duty也就是%也就是能力值設定0%-100%，越高數值代表說可以控制的窩輪壓力也就越高，反之0%就是原窩輪的控制壓力（如阿古電等）

Gain值與P-Gain值增益值越高越容易將窩輪保持住壓力，反之不容易保持住壓力。

 

好暫時列出這三種

在還沒有說明控制器各項設定會產生何種結果先來瞭解控制界的PID控制理論

所有控制器都必須處於在Close loop control的情況下才能進行控制

https://www.electrical4u.com/control-system-closed-loop-open-loop-control-system/

也就是說輸入要的目標設定，經過控制器去演算要的輸出結果並將輸出實際，根據實際回報給控制器來判斷是否符合目標還是偏移目標

所以窩輪控制也是以這樣控制模型來進行窩輪控制，當然聽到Close loop 也是跟汽車的供油回路一樣（這不在此累述）

當然這樣控制很簡單的就是根據回來訊號來做控制，這樣控制說真的會有很大缺陷就是時間控制過長無法應付如窩輪控制短時間內升壓。假設想要控制1bar但是因為採用這樣控制時會導致窩輪時常超壓

這樣會損及引擎，為了能夠提供系統的反應時間

將系統納入邏輯控制處理（也有用元件控制也可以達成）

發展出來叫做PID控制，而PID控制就是為了這種控制系統而生的

https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8

PID是什麼就是（比例-積分-微分控制器），由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成

節錄wiki，我也懶得寫，大概是這樣說明

P：比例->比例控制考慮當前誤差，誤差值和一個正值的常數Kp（表示比例）相乘。Kp只是在控制器的輸出和系統的誤差成比例的時候成立。比如說，一個電熱器的控制器的比例尺範圍是10°C，它的目標值是20°C。那麼它在10°C的時候會輸出100%，在15°C的時候會輸出50%，在19°C的時候輸出10％，注意在誤差是0的時候，控制器的輸出也是0。

比例控制的輸出如下：

若比例增益大，在相同誤差量下，會有較大的輸出，但若比例增益太大，會使系統不穩定。相反的，若比例增益小，若在相同誤差量下，其輸出較小，因此控制器會較不敏感的。若比例增益太小，當有干擾出現時，其控制信號可能不夠大，無法修正干擾的影響。

比例控制在誤差為0時，其輸出也會為0。若要讓受控輸出為非零的數值，就需要有一個穩態誤差或偏移量。穩態誤差和比例增益的成反比。若加入一偏置，或是加入積分控制，可以消除穩態誤差。

但是此窩輪控制並非為零而是改為窩輪的基本控制。

比例控制藉由時間反應去控制曲線但是單一比例控制的Duty Cycle（time）根據時間的間格來判斷是否達到目標超過的話就是關閉，沒超過的話是打開

但是光是On與Off這樣開開關關來回導致控制不是很精準控制對窩輪控制而言會有時候壓力足夠，有時候會超壓有時候會不足很難控制在一定比例之中。

所以比例控制會加入積分與微分等來預測精準控制。但是Duty Cycle調整就是反應系統的時間，大幅度調整會使下一次控制間格拉長。

有些系統為了要消除這樣控制問題通常會使用off set（偏移量）來作為控制誤差。因為這樣來講就是當目標為1bar時會根據系統的反應時間來降低系統達到1bar這樣控制

可以讓目標比較符合達到，比如說offset 0.3就是將目標設為0.7bar則當它認為到達0.7bar時就會開始卸壓反映在系統上就是感覺控制良好。可以壓制住1bar。

I：積分->

積分控制考慮過去誤差，將誤差值過去一段時間和（誤差和）乘以一個正值的常數Ki。Ki從過去的平均誤差值來找到系統的輸出結果和預定值的平均誤差。一個簡單的比例系統會震盪，會在預定值的附近來回變化，因為系統無法消除多餘的糾正。通過加上負的平均誤差值，平均系統誤差值就會漸漸減少。所以，最終這個PID迴路系統會在設定值穩定下來。

積分控制的輸出如下：

積分控制會加速系統趨近設定值的過程，並且消除純比例控制器會出現的穩態誤差。積分增益越大，趨近設定值的速度越快，不過因為積分控制會累計過去所有的誤差，可能會使回授值出現過衝的情形。

如上圖所示，當積分改變時會影響系統的反應速度，因為是消除誤差所以系統的增益會很快，若將I過大時，會導致系統發散無法達到目標值。

D：微分->微分控制考慮將來誤差，計算誤差的一階導，並和一個正值的常數Kd相乘。這個導數的控制會對系統的改變作出反應。導數的結果越大，那麼控制系統就對輸出結果作出更快速的反應。這個Kd參數也是PID被稱為可預測的控制器的原因。Kd參數對減少控制器短期的改變很有幫助。一些實際中的速度緩慢的系統可以不需要Kd參數。
微分控制的輸出如下：

微分控制可以提昇整定時間及系統穩定性。不過因為純微分器不是因果系統，因此在PID系統實現時，一般會為微分控制加上一個低通濾波器以限制高頻增益及雜訊。實際上較少用到微分控制，估計PID控制器中只有約20%有用到微分控制。

 

看起來窩輪控制很少用這個，看看吧。

好了，PID控制部分也描述對系統有何影響

那麼取這三個窩輪控制器來討論該窩輪控制器採用何種系統控制

1. EVC 4 (美國稱之EVC5 )

取用這個因為HKS EVC6是調整格數，也就是有油門反映與對應表，這不列入討論

他採用『模式偏移設定』也就是上面所講的P控制（比例控制）

所以他的精度算是最差的但是很多人都認為很好調整？

因為採用off Set則調整控制就是目標值的上下，很多人都多加%數也就是目標值超出，這樣做法就是對系統而言就是發散。

所以一定會有目標設定值才對。而不是初始值設定。

2. Greddy Profec

它採用SET（時間）與Gain(積分增益)，而採用%對它而言是Duty Cycle數值越高時間反應越短，也就是說窩輪的等級越高，此外Gain是調整Boost Stability（窩輪穩定度）所以是積分運算

採用%來作為調整，數值越大會長時間接近目標值，反之會離開目標值

而Start Boost 則為比例控制，當控制設定窩輪起始壓力時如0.7bar它有分正常與控制模式而控制模式會導致系統超出目標控制後降下來

正常模式會達到起使窩輪壓力才開始控制，這兩點會有差異設定，控制模式是提早讓系統反應，而正常模式是系統反應慢使用的

控制模式會產生以下情況

這點在設定需要考慮。

3.blitz SBC

制御DUTY値 數值越高時間反應越短，也就是說窩輪的等級越高

GAIN値 數值越大會長時間接近目標值，反之會離開目標值

P-GAIN値 ? 這..............

 

結論

以上三種控制方式大概講一下，所以各位再調整窩輪控制會比較瞭解要如何調整

看起來EVC的控制方式比較簡單接近機械式控制方式，但是調整容易？

對我而言

其實以上三種都是不好的

為什麼？因為設定窩輪壓力本來就是要直覺式何必搞這樣不確定目標用%來調整我們心中的目標，設定目標本來就是機器要判斷不是我們要判斷

我們要做的是調整參數讓系統反應良好

唉～反正EVC是機王

而我車上用什麼？

我車上使用的是這種

這種直覺式調整不就好了。